船用起重機(jī)的 控制各國、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類非線性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動系統(tǒng)在擾動下的控制亦有重要的理論價值與普遍意義。
船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動影響的垂向控制與負(fù)載擺動的橫向防擺兩個方面。 對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運(yùn)動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運(yùn)動同步，從而對兩船的相對運(yùn)動進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸。 這種方法對起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有要求，對起吊質(zhì)量也有較大限制。
